直流電機調速器是在電機上用于調速的，主要通過模擬或閉環(huán)運行系統(tǒng)。那么，直流電機調速器有哪些湊試法呢?

湊試前，要先了解PID控制器參數(shù)值對系統(tǒng)的響應有哪些影響。增大比例系數(shù)Kp,可以加快系統(tǒng)的響應速度，有利于減少靜態(tài)誤差;但是，過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)有較大的超調，因此產生振蕩，破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性。增大積分常數(shù)Ki,會有利于直流電機調速器減少超調，減少振蕩，使系統(tǒng)更穩(wěn)定;但系統(tǒng)靜態(tài)誤差的消除將隨之減慢。增大微分常數(shù)KD,也可以加快系統(tǒng)的響應，使超調量減少，穩(wěn)定性增加;但系統(tǒng)的抗干擾能力降低。在考慮了以上參數(shù)對控制過程的影響后，湊試時，可按先比例-后積分-再微分的順序反復調試參數(shù)。具體步驟如下：

首先只直流電機調速器調節(jié)直流電機調速器比例部分，將比例系數(shù)由小變大，并觀察系統(tǒng)所對應的響應，知道得到響應快，超調量小的響應曲線為止。如果這時系統(tǒng)的靜態(tài)誤差已在允許范圍內，并且達到1/4衰減度的響應曲線(超衰減到1/4時，已進入允許的靜態(tài)誤差范圍)，但系統(tǒng)的動態(tài)性能仍不能令人滿意，這時可加入微分環(huán)節(jié)。在湊試時，可先給一個很小的微分常數(shù)，以后逐漸增大，同時響應地改變比例系數(shù)和積分常數(shù)，知道獲得滿意的效果為止。

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